Der Weiler Hainzendorf liegt 4,4 km Luftlinie 77,6 ° nordöstlich von Burgkunstadt entfernt. Der Weiler liegt an der Grenze zum Markt Küps im Landkreis Kronach. Durch den Ort führt die Kreisstraße von Kirchlein nach Gärtenroth. Folgende Straßen führen in der Nähe von Hainzendorf vorbei oder direkt dort hin: LIF 14 und Gemeindeverbindungsstraßen.